#ifndef __CONFIG_H_
#define __CONFIG_H_

#define XBDRIVE_STD

#define DEBUE_PORT Serial

#define BAUDRATE 115200

#define ONE_FULL_STEP_DELAY_MS 1                // 一个全步所需要的时间
#define MOTOR_STEPS_PER_REV 200L                // 步进电机整步数
#define ENCODER_CNT_PER_REV 16384L              // 编码器分辨率
#define FLASH_BASS_ADDRESS 0x08008000UL         // FLASH起始地址
#define HALF_CURRENT_CNT_MAX 10000L             // 自动半流时间
#define EN_ACTIVE_LEVEL LOW                     // EN有效电平
#define DIR_ACTIVE_LEVEL HIGH                   // DIR有效电平
#define SET1_SET2_CL_CAL_PULL LL_GPIO_PULL_DOWN // SET1/SET2/CL/CAL引脚上下拉 LL_GPIO_PULL_UP LL_GPIO_PULL_DOWN
#define STEP_INPUT_COUNTER_RELOAD_VAL 64999L    // step输入脉冲计数器自动重装值
#define CLOSED_LOOP_MODE_CURRENT_MAX 100L       // 闭环模式最大电流设置，0.1欧姆采样电阻255对应3.3A电流
#define OPEN_LOOP_MODE_CURRENT_MAX 100L         // 开环模式最大电流设置，0.1欧姆采样电阻255对应3.3A电流
#define CALIBRATION_MODE_CURRENT 50L            // 校准模式电流设置，0.1欧姆采样电阻255对应3.3A电流
#define CLOSED_LOOP_MODE_CURRENT_SUM_MAX 12800L // 闭环模式最大电流x128，用于积分项目饱和限制
#define LOWPASS_FILTERING_A 110L                // 低通滤波参数变量
#define LOWPASS_FILTERING_B 10L                 // 低通滤波参数变量

#define ENABLE HIGH
#define DISABLE LOW

#define DIR_FORWARD_LEVEL LOW
#define ENN_ENABLE_LEVEL LOW

#endif
